Sifrei on Deuteronomy
על אשר מעלתם בי - אתם גרמתם למעול בי: על אשר לא קדשתם אותי כאשר מריתם פי - אתם גרמתם למרות את פי.
(Devarim 32:51) ("And die") "because of your having trespassed against Me": i.e., you led to a trespass against Me." "because of your not having sanctified Me": i.e., you led to a transgression of My word:
אמר לו הקב"ה: משה, לא אמרתי לך מה זה בידך, השליכהו ארצה - והשלכתו מידך. ומה אותות שבידך לא עכבתה, דבר הקל היה לך לעכבו... ומנין שלא נפטר מן העולם עד שצררה לו הקב"ה בכנפיו? שנ' (במדבר כ) לכן לא תביאו את הקהל הזה:
The Holy One Blessed be He said to him: Moses, did I not tell you (Shemoth 4:17) "And you shall take this rod in your hand, wherewith you shall do the signs"? And you did so, and did not hold back, viz. (Ibid. 30) "And he did the signs in the sight of the people" — then speaking (to the rock), which is (relatively) a light matter, you should not have held back. And he did not depart from there until He "bound him in His wings" (i.e., until he died), viz. (Bamidbar 20:12) "Therefore, you shall not bring this congregation into the land, etc."