Sifrei Devarim 187

[ונס אל אחת מן הערים האל.] (מכות ט) מכאן היה רבי יוסי ברבי יהודה אומר, ההורג את הנפש בין בשוגג בין במזיד, הכל מקדימין לערי מקלט. ובית דין שולחים ומביאים אותם משם.

(Devarim 19:11) "and he rise up against him, etc." (Ibid. 12) "Then the elders of his city shall send, and they shall take him from there": From here R. Yossi b. Yehudah says: If one slays a soul, whether unwittingly or wittingly — all proceed to the cities of refuge, and beth-din send and bring him from there.

מי שנתחייב מיתה - הרגוהו, שנאמ' ושלחו זקני עירו ולקחו אותו משם.

One who was liable to the death penalty was killed, viz. "Then the elders of his city shall send, and they shall take him from there."

מי שלא נתחייב מיתה - פטרוהו, שנאמר והצילו העדה את הרוצח.

One who was not liable to the death penalty was let go, as it is written (Bamidbar 35:25) "then the congregation shall rescue the slayer."

מי שנתחייב גלות - מחזירין אותו למקומו, שנאמר והשיבו אותו העדה.

One who was liable to exile would be returned to his place (in the city of refuge), viz. (Ibid.) "then the congregation shall return him to his city of refuge."

רבי אומר, רוצח [מעצמו] גולה לעיר מקלט. כסבור שקלטן, כשם שקולט שוגג כך קולט מזיד. (זקני העיר שולחים ומביאים אותו משם, שנאמר ושלחו זקני עירו, ומת).

Rebbi says: The slayer himself would exile himself to the cities of refuge, thinking that they shielded the witting as well as the unwitting.

[ונתנו אותו ביד גואל הדם]. מנין לא מת ביד גואל הדם, ימות ביד כל אדם? תלמוד לומר (ונתנו אותו ביד גואל הדם) ומת.

(Devarim, Ibid. 12) "and they shall place him into the hand of the avenger of blood and he shall die": Whence is it derived that if he did not die at the hands of the avenger of blood, he is to die at the hand of any man? From "and he shall die."

לא תחוס עינך עליו ובערת דם הנקי. שמא תאמר הואיל ונהרג זה, למה אנו באים לחוב בדמו של זה? תלמוד לומר לא תחוס עינך עליו. ובערת דם הנקי. בער עושי הרעות מישראל.

(Ibid. 13) "Let your eye not pity him, and remove the innocent blood from Israel": Lest you say: If one has already been killed, why should we be guilty of the blood of others? It is, therefore, written "Let your eye not pity him." "and remove the innocent blood": Remove the doers of evil from Israel.