Sifrei Devarim 192

ואמר אליהם שמע ישראל. מי האיש הירא ורך הלבב. ויספו השוטרים. למה נאמרו כל הדברים הללו? שלא יהיו ערי ישראל נשמות כדברי ר' יוחנן בן זכאי, בוא וראה כמה חס המקום על כבוד הבריות, מפני הירא ורך הלבב. כשהוא חוזר, יאמרו "שמא בנה בית", "שמא ארש אשה". וכולם היו צריכים להביא עדותן חוץ מן הירא ורך הלבב, שעדיו עמו. שמע קול הגפת תריסין ונבעת, קול צהלת סוסים ומרתית, קול תקיעת קרנים נבהל, רואה שימוט סייפים ומים שותתין על ברכיו.

This verse is not included in this edition.

(ד"א) (סוטה מב) ואמר אליהם שמע ישראל. על אויביכם ולא על אחיכם. לא יהודה על שמעון [נ"א בנימין], ולא שמעון על יהודה. שאם תפלו בידם ירחמו עליכם, כענין שנאמר (ד"ה ב כח) וישבו בני ישראל מאחיהם וגו', ושם היה נביא לה'. ועתה בני יהודה וירושלים אתם אומרים וגו'. ונאמר להלן ויקומו האנשים אשר נקבו בשמות ויחזיקו בשביה, וכל מערומיהם הלבישו וגו'. על אויביכם אתם הולכים, שאם תפלו בידם אין מרחמים עליכם.

(Devarim 20:3) "And he shall say to them "Hear, O Israel … against your foes": and not against your brothers: not Yehudah against Shimon and not Shimon against Yehudah, in which instance if you fell into their hands they would pity you, (viz. II Chronicles 28:8-15) — It is against your foes that you are going, who, if you fall into their hands, will not pity you!

אל ירך ללבכם, אל תיראו ואל תחפזו ואל תערצו מפניהם. אל ירך לבבכם, מפני צהלת סוסים וצחצוח חרבות. אל תיראו, מפני הגפת תריסין ושפעת קלגסים. ואל תחפזו, מקול הקרנות. ואל תערצו, מקול הצוחה. כדרך שהכנענים עושים, מגיפים ומריעים וצווחים ורומסים. [כי ה' א-להיכם. הם באים בנצחונו של בשר ודם,] ואתם באים בנצוחו של מקום.

"Let your hearts not faint. Do not fear, and do not tremble, and do not break before them." (He warned them) against the four things that the enemy did in war: clashing, trumpeting, shouting, and tramping. "Let your hearts not faint" at the whinnying of the horses and the flashing of the swords. "and do not fear" the clashing of the shields and the tramping of the shoes. "and do not tremble" at the blaring of the trumpets. "and do not break" before the cries (of battle). "For the L-rd your G-d goes with you": They come with the "triumph" of flesh and blood, and you come with the triumph of the L-rd.